[AVR GCC Kurs2] Stepper-Interface

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 1:54 PM

TOIE1 + TICIE1 + OCIE1A + OCIE1B ???

ich tippe mal auf TICIE1

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 1:59 PM

Jein:

TICIE = Input Change (zum Vermessen von externen Rechtecksignalen)
OCIEA, B = bereits von den Steppern verbraucht
TOIE = Overflow -> geht noch!!

Mit welcher Frequenz kommen denn Overflow-Interrupts rein?

Quarztakt: 8MHz
Taktteiler: Timer1-Frequenz= 1/8 Quarzfrequenz
Timertakte bis Überlauf= 2^16 (=65536)

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:02 PM

na mit ca 15,2587890625 Hz

siehste doch auf den falschen getippt

mfg maik

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 2:08 PM

Richtisch

...und das ist für das LED-Geblinke doch optimal!

Also dreh mal noch den Overflow-Interrupt in der init_stepper()-Funktion an

und schreib

ISR (TIMER1_OVF_vect)
{
Flags |= (1<<IND);
}

in dein ehemaliges DC-Motor File.

Dadurch sollte der LED-Kram schon wieder laufen.

anbei mein aktueller Stand...

Und schon ist das Vorgeplenkel wieder erledigt und es geht an die Motoren selbst!

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 2:13 PM

Die wesentliche Änderung ist eigentlich nur, dass wir keine Pattern mehr ausgeben sondern nur noch Takte.

-> Raus mit der Schritt-Tabelle!

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:16 PM

also habe die zeile am ende des codes gestzt

und mal durchlaufen lassen er kommt dort nicht an.
weil er in diesen zeilen hängen bleibt.

while (delay != 0)
{
_delay_us(32);
delay--;
}

mfg maik

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:17 PM

mit schritt-tabelle meinst du bestimmt diese??

const uint8_t Step[] PROGMEM = { //halfsteps
0b00010001,
0b00110011,
0b00100010,
0b01100110,
0b01000100,
0b11001100,
0b10001000,
0b10011001,
0b00010001
};

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 2:19 PM

so ist es.

Was sagt der Compiler?

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:23 PM

muhaha:P

FEHLER in init_stepper
"step" wurde nicht deklariert

muss also noch geschehen. richtig ??

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 2:25 PM

und wo überall?

(Auf die Meldung draufklicken...)

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:26 PM

in der lib-stepper.c ???

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 2:27 PM

Auf "../lib_stepper.c:80: error: 'Step' undeclared....." draufklicken!

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:30 PM

dann führt er mich auf diese zeile in der lib_stepper.c

tmpA= pgm_read_byte(&Step[(--X.Pos &7)]); //move through full range (open loop)

hier wird wohl "step" als erstes benutzt ??

mfg maik

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 2:34 PM

bingo!

Und dort müssen wir nun stattdessen die Pulse setzen.

Was macht die Funktion bislang:

Es werden für beide Achsen getrennt die Pattern gebildet und dann zusammengeführt.

Brauchen wir nicht mehr:
Setz einfach die Clockpins für Deine Stepper HI.

und vor dem Delay wieder LO.

Code

//postion reset (homing)
uint16_t delay;
X.Pos= (X_MAX +20);
Y.Pos= (Y_MAX +20);
while ((X.Pos != 0) || (Y.Pos != 0))
	{
	if (X.Pos > 0)
		{
		if (PIND &(1<<PD4))
			{
			--X.Pos;
			PORTA |= (1<<PA?);									//setze Clock-Pins
			}
		else X.Pos= 0;											//Anschlag detected (closed loop reference)
		}
	if (Y.Pos > 0)
		{
		if (PIND &(1<<PD5))
			{
			--Y.Pos;
			PORTA |= (1<<PA?);
			}
		else Y.Pos= 0;
		}
	delay= (0xFF -ACC);
	PORTA &= ~(1<<PA?);											//setze Clock Pins zurück
	PORTA &= ~(1<<PA?);
	while (delay != 0)
		{
		_delay_us(32);
		delay--;
		} 
	}

Display More

(Müssen die Richtungspins für "gegen den Uhrzeigersinn eigentlich HI oder LO sein?)

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:42 PM

also wenn ich das richtig sehe ist das die homing fahrt und er fährt bis an PD4 ein signal kommt oder er alle schritte gefahren hat ??

wie soll ich die pins setzen ? oder anders was soll raus und was muss rein??
so gut bin ich noch nicht?(

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:43 PM

ahh du warst schneller:D

oki ist geschehen.
der erste pin ist PA6 und der 2te PA4

nun zum nächsten fehler wieder in der lib_stepper.c

uint8_t step= pgm_read_byte(&Step[(X.Pos &7)]); //get new X pattern

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 2:47 PM

Ansonsten ist DIR= LO für rückwerts fahren??

den nächsten Fehler behandelst Du genauso:

Am Anfang HI gehen, dann etwas rechnen am Ende wieder LO gehen.
(So bekommen wir die Pulslänge von 1us hin

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:47 PM

jo können wir erstmal machen, kann ich ja immernoch ändern .
zur not den motor andersherum anklemmen:D

ich denke mal dort schaut er welche pins grade an sind (welcher step grade ist)
um den nächst richtigen zu nehemen??

mfg maik

**TiPpFeHlEr** · August 17, 2008 at 2:50 PM

nochwas ich denke mal diese zeile kann raus??

uint8_t tmp, tmpA= 0, tmpB= 0;

oder brauchen wir die noch??

Hendrik Hölscher · August 17, 2008 at 2:50 PM

Nö:

Er liest den kompletten Port ein, überschreibt das eigene Pattern mit dem neuen und haut das ganze dann wieder raus

Die tmps beim Homing können natürlich weg.

Hier die Lösung für die anderen Clocks:

Code

if (X.State &(1<<NXT))
	{
	PORTA |= (1<<PA6);
	X.State &=  ~(1<<NXT);
	check_accel(&X, Xtarget);
	PORTA &= ~(1<<PA6);
	}

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